龙跃
IMU模块规格 龙跃-LY01 书 版本 修订说明 修订时间 V1.0 原始版本 2023-10-10 一、 介绍 龙跃-LY01是一款六轴惯性传感器模块，模块集成了稳定的算法，有效降低惯 性传感器长时间运行累积的角度误差，为客户提供精确的航向角数据。模组提 供 UART和IIC接口，匹配于各类嵌入式系统。可用于导航、线路规划、建图功 能。产品适用于泳池机器人、扫地机器人、服务类机器人等。 二、 特点 基于MEMS传感器的小型惯性测量单元 集成高精度的3轴陀螺仪和3轴加速度计 角速率和加速度实时输出 对于环境温度的高偏差稳定性 低噪声 低功耗 主机配置要求低 PCB高集成 三、 规格参数 XUEYU TECH 深圳市雪域科技电子有限公司 尺寸 15.24mm x 12.96mm x 2.4mm 欧拉角分辨率 0.01˚ (Max.) 输出角度范围 Roll(X): ±90° Pitch(Y): ±180° Heading(Z): ±180° 航向角累积误差* 10˚/hr (Typ.) 陀螺仪范围 ± 250 dps, 16 bits 加速度计范围 ± 2 g, 16 bits 输出频率 ~100Hz 输入电压 3.3 ~ 5.5V 工作电流 ≤11mA 工作温度 -20 ~ +70˚C 存储温度 -40 ~ +85˚C 四、 参考坐标系 五、 硬件连接示意图 XUEYU TECH 深圳市雪域科技电子有限公司 模块UART通讯接口配置为115200 波特率，8bit数据长度，无奇偶校验，1bit停止位，模块工 作后，按照~100Hz 的频率发出数据包。每帧数据包共 22bytes 数据，格式定义如下示例。 头部 Inde x Roll Pitch Yaw Rate X Rate Y Rate Z AccX AccY AccZ Check sum 2字 节 1字 节 2字 节 2字 节 2字 节 2字 节 2字 节 2字 节 2字 节 2字 节 2字 节 1字节 固定 值 0xAA 55 帧序 号 Roll 角度 数据 Pitch 角度 数据 Yaw 角度 数据 X 轴 角速 度数 据 Y 轴 角速 度数 据 Z 轴 角速 度数 据 X 轴 加速 度数 据 Y 轴 加速 度数 据 Z 轴 加速 度数 据 校验 和 包头 1-2 0xAA55 Index 3 0x00~0xFF，每输出一帧数据该字节加1 Roll 4-5 Roll 角度数据（低字节在前，乘法因子100，单位度） Pitch 6-7 Pitch角度数据（低字节在前，乘法因子100，单位度） Yaw 8-9 Yaw 角度数据（低字节在前，乘法因子100，单位度） RateX 10-11 X 轴角速度数据（低字节在前，乘法因子100，单位度/每秒 ） RateY 12-13 Y 轴角速度数据（低字节在前，乘法因子100，单位度/每秒 ） RateZ 14-15 Z 轴角速度数据（低字节在前，乘法因子100，单位度/每秒 ） AccX 16-17 X 轴加速度数据（低字节在前，乘法因子1000，单位g） AccY 18-19 Y 轴加速度数据（低字节在前，乘法因子1000，单位g） AccZ 20-21 Z 轴加速度数据（低字节在前，乘法因子1000，单位g） Checksum 22 从Index到AccZ所有字节累加和 七、 引脚 六、 通信协议 XUEYU TECH 深圳市雪域科技电子有限公司 1 NC - - 2 RX 输入 模块串口输入 3 TX 输出 模块串口输出 4 GND - 接地 5 VDD - 电源 (3.3V ~ 5.5V) 6 GND - 接地 XUEYU TECH 深圳市雪域科技电子有限公司 7 GND - 接地 8 NC - - 9 NC - - 10 NRST 输入 模块复位，低电平有效 八、 安装位置 1) 模组的安装应尽可能远离设备的发热源、振动源。 2) 陀螺仪易受应力影响，一般不要在模组周边开螺丝孔。 九、 焊接指引 回流焊参考炉温如下: 十、 软件设置 1) 该模块在上电后，需要静止放置 3~5 秒，这段时间模块进行自检，自测，自校准操作。这 段时间内确定模块是处于静止放置的。 2) 为使模组在使用中达到最佳的精度表现，建议移动机器人本体在运行过程中设置不少于3秒的无旋 转和位移的停顿，停顿间隔不大于3分钟。 XUEYU TECH 深圳市雪域科技电子有限公司
